我国是世界上最早给机械下定义的国家。公元前5世纪，春秋时代的子贡就给机械下了定义：机械是能使人用力寡而成功多的器械。后来的韩非子也有类似的定义：舟车机械之利，用力少，致功大，则入多。而最早给机械下定义的欧洲人是公元前1世纪的一个名为维特鲁威的古罗马建筑师（Vitruvius），他的定义是：机械是由木材制造且具有相互联系的几部分所组成的一个系统，它具有强大的推动物体的力量。直到公元1724年，德国的一位机械师Leopold给机械作出了比较接近现代的定义：机械是一种人造的设备，用来产生有利的运动，在不能用其他方法节省时间和力量的地方，它能做到节省。Leopold提出了机械的运动、时间与省力的概念。
经过多年的完善与发展，人们将机械定义成为机器与机构的总称，把执行机械运动、用来变换或传递能量、物料与信息的装置称为机器；把用来变换或传递运动与动力的、用运动副连接的、且有一个构件为机架的构件系统称为机构。这使机械的定义更加科学化。机械就是将已有的机械能或非机械能转换成便于利用的机械能，以及将机械能变换为某种非机械能或用机械能来做一定工作的装备或器具。前一类机械包括风力机、水轮机、汽轮机、内燃机、电动机、气动马达、液压马达等，统称为动力机械；第二类机械包括发电机、热泵、液压泵、压缩机等，这些机械统称为能量变换机械；第三类机械是利用人、畜或动力机械所提供的机械能以改变工作对象（原料、工件或工作介质）的物理状态、性质、结构、形状、位置等的机械，例如，制冷装置、造纸机械、粉碎机械、物料搬运机械等，这类机械统称为工作机械。各种机械的共同特征是：都是人类制造的实体组合；其组成件之间有确定的相对运动和力的传递；能够进行机械能的转换或机械能的利用。机械是现代社会进行生产和服务的五大要素（即人、资金、能量、材料和机械）之一，并且能量和材料的生产必须有机械的参与。
机械工程是以有关的自然科学和技术科学为理论基础，结合生产实践中积累的技术经验，研究和解决在开发、设计、制造、安装、运用和修理各种机械中的全部理论和实际问题的一门应用学科。
机械工业自18世纪英国的产业革命开始，经过三个世纪的发展，已经成为一个门类众多的工业部门。通常可划分为一般机械、电工和电子机械、运输机械、精密机械和金属制品五大行业。一般机械包括动力机械、拖拉机和农业机械、工程机械、矿山机械、金属加工机械、工业设备、通用机械、办公机械和服务机械等，是构成工业生产力的重要基础；电工和电子机械包括发电、输配电子设备和工业用电设备、电器、电线电缆、照明设备、电信设备、电子元件、电子计算机、电视机、收音机等，电是现代化社会不可缺少的二次能源，以计算机为基础的自动化技术肩负着改造传统生产方式的任务；运输机械包括汽车、铁路机车和车辆、船舶、飞机与航天设备等；精密机械包括科学仪器、计量仪器、光学器械和钟表等，仪器仪表是观察、测量客观对象，取得和处理信息的重要手段，现代科学和现代工业与之有着密不可分的关系；金属制品包括金属结构、容器、铸件、锻件、冲压件、紧固件等，也是机械工业不可缺少的基础部门之一。