非洲历史悠久，是人类文明的发祥地之一。19世纪以来，考古学者在非洲陆续发现了许多上古人类化石，其中1974年在肯尼亚与埃塞俄比亚交界地区发现的距今320万年前的女性猿人化石，被认为是世界上第一个走出热带森林、开始直立行走的女人的遗骸。一些人类学者利用遗传学技术对人类的基因进行研究，认为全世界的民族共同起源于4-20万年前的一个非洲原始部落。他们认为：400-600万年前从猿分化出来的原始人类大都没有留下后代，只有非洲的一个部落生存下来，在10万前，这个部落开始走出非洲，迁到西亚，然后从西亚迁到世界各地，6万年前进入亚洲内地，4-6万年到达大洋洲，3．5万年前到达欧洲，最后在3．5万前跨越白令海峡抵达美洲。这些迁徙到世界各地的非洲部落的后裔最终形成了现代人类。
非洲是最早跨入文明社会的地区之一。公元前5000年，尼罗河下游的古埃及居民就掌握了谷物栽培、修建水利工程的技术。公元前3500年，古埃及人又创造了世界上最早的象形文字。公元前3200年，古埃及出现了统一的中央集权的奴隶制国家。在此后近3000年的时间里，古埃及人创造了灿烂的文化，建筑了古代七大奇迹之一的金字塔。许多古埃及的国王（法老）东征西讨，扩大古埃及的疆域，最盛时的埃及疆土，南到苏丹，西到利比亚，北至小亚细亚，东及两河上游。扩张的同时，古埃及文化也向四周传播。埃及的象形文字传入古希腊，衍变为希腊字母。希腊字母后来又衍变为现代西方拉丁文。强大的古埃及存在了近3000年，在此期间，埃及多次向外扩张，也受到四周强大民族的多次入侵。公元前525年，波斯人征服了埃及。从此，埃及失去了独立的地位，相继被马其顿人、罗马人、阿拉伯人、奥斯曼土耳其人长期统治。
位于尼罗河上游的苏丹是古埃及扩张的主要对象之一。当时，埃及人把苏丹称为努比亚。这一地区在公元前2000年就建立了国家。埃及的入侵给当地造成了极大的破坏。公元前8世纪，苏丹人爆发了规模宏大的反抗运动，赶跑了埃及人，建立了库斯王国。公元前751年，库斯王国征服了埃及，建立了埃及第25王朝。库斯人在埃及的统治持续了88年。后来，库斯王国迁都麦罗埃，走上了独立发展的道路。库斯王国地处西亚、北非与非洲的交通要道，成为非洲东北部的一个重要的贸易中心。库斯人掌握了冶铁技术，是地中海以南最大的冶铁中心。他们和埃及人一样，曾创造了灿烂的古代文化。公元前350年，新兴的阿克苏姆王国征服了库斯王国。
阿克苏姆王国位于埃塞俄比亚北部，建国于公元前。公元1世纪，阿克苏姆王国开始向外扩张。到公元4世纪，阿克苏姆相继征服了埃塞俄比亚南部、库斯王国和阿拉伯半岛南部的一些王国，达到了鼎盛时期。国家经济得到了空前发展，并创造了现在仍然在使用的埃塞俄比亚文字。阿克苏姆的强盛局面持续了几个世纪。公元570年，波斯人将阿克苏姆人赶出了阿拉伯半岛，随后，阿拉伯人切断了阿克苏姆的海上贸易通道。公元7世纪，强大的游牧民族的入侵使阿克苏姆王国遭到了灭顶之灾。埃塞俄比亚人逐渐退居中央高原，一直保持独立的地位。
埃塞俄比亚以南为东非地区。北起索马里半岛，南至南非北部沿海的非洲东部沿海是非洲大陆和外界进行贸易交流的重要地区。从7世纪末开始，善于经商的阿拉伯人开始迁到东非沿海的各个城市居住。在长期的交往当中，阿拉伯人和当地非洲人通婚，产生了一个新的民族——斯瓦希里人。斯瓦希里人吸收了阿拉伯文化、波斯文化、印度文化及东亚、东南亚文化，在当地文化的基础之上，创造了具有鲜明商业城邦文明特征的斯瓦希里文化。13-15世纪，斯瓦希里文明达到了鼎盛时期。中国明朝初年，郑和下西洋时，就曾多次到达非洲东海岸，与斯瓦希里人进行贸易。
在东非内陆地区，维多利亚湖的周围，曾经出现过强大的王国，如布尼奥罗王国、布干达王国。它们都有几百年甚至上千年的历史，是中央集权的国家。到19世纪，随着内部矛盾的加剧和西方帝国主义的入侵，这些大大小小的王国都退出了历史舞台。