早在古代，就有以观赏风景和怡情悦性为主要目的的出行活动，但是当时能够参加这种活动的只是极少数人，整个社会尚处在以农业为主的自然经济时代，大多数社会成员既不具备参加这种活动所需的财力和时间，也缺乏相应的观念和习惯。旅游只是少数人的个人行为，远不具备今天这样的社会规模和社会意义，作为经济行业的旅游业当然也不可能出现在那样的时代。
到了近代，情况发生很大变化。欧洲在数百年间经历了文艺复兴、启蒙运动以及英、法等国的资产阶级革命等一系列重大变革，不仅社会发生了翻天覆地的变化，人们的思想也逐步从封建宗教神权的禁锢下解放出来。在社会变迁中力量日益强大的中产阶级积极倡导并实践以人为本、注重人生享受、注重现世幸福的新观念和新生活方式。在这种思潮的影响下，能够给人带来美的享受和精神愉悦、使生活更加丰富多彩的旅游活动开始受到欢迎，成为生活中越来越受重视的内容之一。但是，限于当时的条件、特别是交通条件，多数人还不可能经常外出旅行，更不可能仅出于消遣和娱乐的目的去做长距离的旅行。
十八世纪中叶开始的产业革命最终把人类推向近代旅游的新阶段。产业革命前，人们一直以人力、畜力或自然力来驱动交通工具，几千年来没有太大变化。产业革命使这种状况根本改变，蒸汽机技术用于交通工具，从此人类有了机械动力的运载工具——火车和轮船。新式交通工具不仅速度快、运载量大，还具有票价相对低廉的优势。这使得远距离大规模的人员流动第一次成为可能。此外，产业革命也使社会财富极大增长，中产阶级人数日益增加，大量中产阶级加入旅游的行列。在最早建成铁路的英国，商人们开始利用包租火车的形式把大批游客运送到游览地。旅游需求逐渐形成社会化规模，越来越多的人需要有人代他们处理从启程到返家过程中的一应事务。这意味着专门为旅游者服务、为旅游者活动提供便利条件的活动已有可能逐渐从其他部门中分离出来，形成一个新行业—旅游业。可以说，近代旅游和旅游业孕育于向近代转型的欧洲，最终由产业革命催生而成。
历史的发展是一个渐进的过程，但是在转折关头，人们往往愿意把某一较有代表性的事件或人物作为标记。1841年，英国人托马斯·库克组织500多人包租火车从莱斯特到洛勃罗赫参中加禁酒大会。这次旅行并非观光度假，库克也非组织包租火车团体旅行的第一人，但是作为中介者依靠广告这样的活动，库克却是第一人。此后人们纷纷效仿。库克本人则以此发端，多次组织类似活动，并且最终成为职业旅行代理商，而且是那个时代最有影响的旅行代理商之一。于是后人便以1841年那次活动作为近代旅游和旅游业开端的标志。
二战后，旅游进入现代发展阶段。在各主要工业国家，随着战后经济的恢复和发展，人们的收入水平普遍大幅度提高，私人汽车逐渐普及。原来主要用于军事的航空喷气技术转向民用，既大大提高了运速，也使机票价格大幅度下降，越洋远程旅游变得前所未有的方便。于是，越来越多的普通劳动者加入旅游者的行列，旅游从此成为一种大众的活动，现代旅游也因而被称作“大从旅游”。许多发展中国家在这一时期为换取外汇促进本国经济的发展，也开始利用本国或本地区各具特色的自然环境和民族文化来吸引欧美地区的游客，发展国际入境旅游接待业。从此，世界范围出现大规模的游客流动，旅游和旅游业也因此而成为一种世界性的现象。大众旅游时代，旅游业大多采用类似大机器工业生产的规模化和标准化方式，以满足大规模客流的需求，取得了良好的效果。旅游业在这一时期获得长足发展，成为许多国家重要的社会经济部门。
近年来，旅游和旅游业的发展出现了新的趋势。在现代技术和现代社会生活的影响下，人们的旅游需求日益复杂，选择也日趋多样。旅游业的运作方式也在发生变化，逐渐超越传统的大众旅游运行模式，向着更广阔的方向发展。